Podrás crear impresoras de manera manual seguí los siguientes pasos. 

1. Ingresá desde tu PC a Panel de Control → Hardware y Sonido → Dispositivos e impresoras.
2. En la parte superior derecha, hacé clic en el botón "Agregar una impresora". 
3. Ubicá en la ventana la opción “La impresora deseada no está en la lista” y allí presioná "Agregar una impresora local o de red con configuración manual".
4. Seleccioná el tipo de puerto. Tendrás dos opciones explicadas a continuación. 
   a) Usar un puerto existente: Seleccioná esta opción si la impresora está conectada directamente a la PC en uso. Desplegá la lista y eligí el puerto correspondiente (por ejemplo, USB o COM). 
   Nota: Si seleccionás un puerto incorrecto, podrás cambiarlo más adelante sin inconvenientes.
   b) Crear un nuevo puerto. 
   1. Local Port: Para impresoras compartidas desde otra PC.
      Se solicitará el nombre del puerto, que debe incluir el nombre o IP de la PC donde está conectada la impresora y su nombre exacto. Ejemplos:
      \\NombrePC\NombreImpresora (Ejemplo: \\Servidor\Cocina)
      \\IPdePC\NombreImpresora (Ejemplo: \\192.168.xxx.xxx\Cocina) 
   2. Standard TCP/IP Port: Para impresoras conectadas a un módem o router mediante cable Ethernet. Seleccioná el fabricante, modelo de la impresora y la versión del controlador. 
5. Asigná un nombre a la impresora. Es importante utilizar el mismo nombre en todas las computadoras donde se configurará la impresora.

En el siguiente tutorial podrás ver la configuración mencionada.